openpilot 0813

Volvo 在使用 OP 進行行車駕駛時，若啟用 ACC 進入全自動駕駛模式，在駕駛過程中若踩下油門，OP 便會發出錯誤警告，顯示「控制不匹配」等訊息。
為了避免出現此類警告訊息，需在 OP 中進行以下程式碼的修改。
程式路徑 volvopilot/panda/board/safety/safety_volvo.h
以下是修改的其中一段。

//這段以下程式是可以註解可以（不使用）。主要以下的功能是  啟動系統後還可以踩踏油門不會有警告聲音。
// Disengage when accelerator pedal pressed
if( (addr == MSG_ACC_PEDAL_VOLVO_V60) && (bus == 0) ) {
  int acc_ped_val = ((GET_BYTE(to_push, 2) & 0x03) << 8) | GET_BYTE(to_push, 3);
  if( (acc_ped_val > 100) && (acc_ped_val_prev <= 100) ) {
    controls_allowed = 0;
  }
  acc_ped_val_prev = acc_ped_val;
}
// 這段以上程式有關volvo_v60可以註解可以（不使用） 

改完後存檔就可以使用。